接触式轨迹优化提供了一种具有吸引力的方法，可以自动生成用于机器人操纵和运动的复杂和接触型行为。但是，由于确保数值可靠性和物理现实主义的挑战，这种技术的可伸缩性受到限制。在本文中，我们提出了初步结果，表明迭代线性二次调节器（ILQR）算法以及最近提出的基于压力场的水力弹性接触模型可以通过接触实现可靠和物理上现实的轨迹优化。我们使用这种方法来合成富含接触的行为，例如四足动物和全臂操纵。此外，Kinova Gen3机器人臂上的开环播放证明了全臂操纵轨迹的身体精度。代码可在https://bit.ly/ilqr_hc上找到，可以在https://youtu.be/iqxjkbm8_ms上找到视频。
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The NASA Astrophysics Data System (ADS) is an essential tool for researchers that allows them to explore the astronomy and astrophysics scientific literature, but it has yet to exploit recent advances in natural language processing. At ADASS 2021, we introduced astroBERT, a machine learning language model tailored to the text used in astronomy papers in ADS. In this work we: - announce the first public release of the astroBERT language model; - show how astroBERT improves over existing public language models on astrophysics specific tasks; - and detail how ADS plans to harness the unique structure of scientific papers, the citation graph and citation context, to further improve astroBERT.
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用于预测神经影像数据的深度学习算法在各种应用中显示出巨大的希望。先前的工作表明，利用数据的3D结构的深度学习模型可以在几个学习任务上胜过标准机器学习。但是，该领域的大多数先前研究都集中在成年人的神经影像学数据上。在一项大型纵向发展研究的青少年大脑和认知发展（ABCD）数据集中，我们检查了结构性MRI数据，以预测性别并确定与性别相关的大脑结构变化。结果表明，性别预测准确性异常高（> 97％），训练时期> 200，并且这种准确性随着年龄的增长而增加。大脑区域被确定为研究的任务中最歧视性的，包括主要的额叶区域和颞叶。当评估年龄增加两年的性别预测变化时，揭示了一组更广泛的视觉，扣带和孤立区域。我们的发现表明，即使在较小的年龄范围内，也显示出与性别相关的结构变化模式。这表明，通过查看这些变化与不同的行为和环境因素如何相关，可以研究青春期大脑如何变化。
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最近，致力于通过现代机器学习方法预测脑部疾病的最新神经影像学研究通常包括单一模态并依靠监督的过度参数化模型。但是，单一模态仅提供了高度复杂的大脑的有限视图。至关重要的是，临床环境中的有监督模型缺乏用于培训的准确诊断标签。粗标签不会捕获脑疾病表型的长尾谱，这导致模型的普遍性丧失，从而使它们在诊断环境中的有用程度降低。这项工作提出了一个新型的多尺度协调框架，用于从多模式神经影像数据中学习多个表示。我们提出了一般的归纳偏见分类法，以捕获多模式自学融合中的独特和联合信息。分类法构成了一个无解码器模型的家族，具有降低的计算复杂性，并捕获多模式输入的本地和全局表示之间的多尺度关系。我们使用各种阿尔茨海默氏病表型中使用功能和结构磁共振成像（MRI）数据对分类法进行了全面评估，并表明自我监督模型揭示了与疾病相关的大脑区域和多模态链接，而无需在预先访问PRE-PRE-the PRE-the PRE-the PRE-the PRE-PRECTEN NICKES NOCKER NOCKER NOCKER NOCKER NOCKER NOCE访问。训练。拟议的多模式自学学习的学习能够表现出两种模式的分类表现。伴随的丰富而灵活的无监督的深度学习框架捕获了复杂的多模式关系，并提供了符合或超过更狭窄的监督分类分析的预测性能。我们提供了详尽的定量证据，表明该框架如何显着提高我们对复杂脑部疾病中缺失的联系的搜索。
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设备的端到端（E2E）模型已显示出对质量和延迟的英语语音搜索任务的常规模型的改进。 E2E模型还显示了多语言自动语音识别（ASR）的有希望的结果。在本文中，我们将以前的容量解决方案扩展到流应用程序，并提出流媒体多语言E2E ASR系统，该系统在设备上完全运行，质量和延迟与单个单语言模型相当。为了实现这一目标，我们提出了一个编码器端量模型和一个终端（EOU）联合层，以提高质量和延迟权衡。我们的系统以语言不可知论的方式构建，允许它实时支持本条件的代码切换。为了解决大型模型的可行性问题，我们进行了设备分析，并用最近开发的嵌入解码器代替了耗时的LSTM解码器。通过这些更改，我们设法在不到实时的时间内在移动设备上运行了这样的系统。
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深度学习已被广泛应用于神经影像学，包括预测磁共振成像（MRI）体积的脑表型关系。 MRI数据通常需要进行广泛的预处理，然后才能通过深度学习准备建模，部分原因是其高维和异质性。各种MRI预处理管道都有自己的优势和局限性。最近的研究表明，即使使用相同的数据，与管道相关的变化也可能导致不同的科学发现。同时，机器学习社区强调了从以模型为中心转移到以数据为中心的方法的重要性，因为数据质量在深度学习应用中起着至关重要的作用。在这个想法的激励下，我们首先评估预处理管道选择如何影响监督学习模型的下游表现。接下来，我们提出了两个管道不变表示方法MPSL和PXL，以提高分类性能的一致性并捕获管道对之间的类似神经网络表示。使用来自英国生物库数据集的2000名人类受试者，我们证明了这两种模型都具有独特的优势，特别是可以使用MPSL来改善对新管道的样本概括，而PXL则可以用来提高预测性能一致性和代表性封闭管道集中的相似性。这些结果表明，我们提出的模型可用于克服与管道相关的偏差，并提高神经成像预测任务的可重复性。
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随着图形数据变得越来越普遍，在这些复杂的数据域中进行可靠的推论图算法的需求至关重要。在许多感兴趣的情况下，存在对抗数据污染的情况更加复杂。对手的效果通常是以负面影响统计和算法性能的方式改变数据分布。我们在顶点提名的背景下研究这种现象，这是网络数据的半监督信息检索任务。在这里，一系列常见的方法依赖于光谱图嵌入，这些嵌入式既可以提供良好的算法性能和灵活的设置，在该设置中可以实现正则化技术以帮助减轻对手的效果。许多当前的正则化方法依赖于直接网络修剪来有效消除对抗性污染，尽管这种直接修剪通常会导致所得图中的复杂依赖性结构。我们提出了一种在模型空间中运行的新修剪方法，该方法可以解决块结构污染和白噪声污染（污染的分布未知）。与直接修剪相比，该模型修剪更适合理论分析，同时也证明了许多模拟的性能。
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许多两个样本网络假设检验方法在隐式假设下运行，即跨网络的顶点对应关系是先验的。在本文中，当跨网络跨越未对准/标记的拆分顶点时，我们考虑了两个样本图假设测试中的功率降解。在随机块模型网络的背景下，我们从理论上探索了基于估计的边缘概率矩阵或邻接矩阵之间的Frobenius Norm差异的一对假设检验引起的功率损失。在随机块模型和随机DOT产品图模型中，我们将测试功率的损失进一步增强，在其中，我们比较了文献中多个最近提出的测试的功率损失。最后，我们证明了改组在神经科学和社交网络分析的示例中可以在实际数据测试中产生的影响。
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人工智能在学科和领域之间普遍存在，生物医学图像和信号处理也不例外。对该主题的增长和广泛的兴趣引发了一项巨大的研究活动，这反映在指数的研究工作中。通过研究大规模和多样化的生物医学数据，机器和深度学习模型彻底改变了各种任务，例如建模，分割，注册，分类和合成，并优于传统技术。但是，将结果转化为生物学/临床解释信息的困难是阻止其在现场的全部剥削。可解释的AI（XAI）试图通过提供使模型可解释并提供解释的手段来填补这一翻译差距。到目前为止，已经提出了不同的解决方案，并且正在增强社区的兴趣。本文旨在在生物医学数据处理中提供有关XAI的概述，并指出即将在2022年3月出现的IEEE Signal Processing杂志的生物医学图像和信号处理深度学习的特刊。
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We study iterative methods for (two-stage) robust combinatorial optimization problems with discrete uncertainty. We propose a machine-learning-based heuristic to determine starting scenarios that provide strong lower bounds. To this end, we design dimension-independent features and train a Random Forest Classifier on small-dimensional instances. Experiments show that our method improves the solution process for larger instances than contained in the training set and also provides a feature importance-score which gives insights into the role of scenario properties.
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